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取件机器人定位是靠什么来实现的

取件机器人定位是靠什么来实现的

本文摘要:随着加工行业的很快发展,各行各业的自动化装备水平更加低,现代化加工车间,经常备有取件机器人,以提升生产效率,替换工人已完成险恶环境下危险性、艰巨的劳动。目前市场上少见的工业取料取件机器人的掌控方式主要使用液压或气压驱动。这种控制策略的优点在于结构非常简单,系统易于控制。 但缺点是系统定位靠原作相似电源的方位来构建,定位精度较低,而一但用户拒绝转变取料工作类型,必需新的调节各液压或气压缸的定位电源,以适应环境新的工作任务,有利于生产过程的自动化。

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随着加工行业的很快发展,各行各业的自动化装备水平更加低,现代化加工车间,经常备有取件机器人,以提升生产效率,替换工人已完成险恶环境下危险性、艰巨的劳动。目前市场上少见的工业取料取件机器人的掌控方式主要使用液压或气压驱动。这种控制策略的优点在于结构非常简单,系统易于控制。

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但缺点是系统定位靠原作相似电源的方位来构建,定位精度较低,而一但用户拒绝转变取料工作类型,必需新的调节各液压或气压缸的定位电源,以适应环境新的工作任务,有利于生产过程的自动化。取件机器人主运动使用仅有电动掌控方式,系统以交流电机为驱动源,专用交流电机控制器控制器为下位机,工业掌控计算机为上位机,系统整体使用集散地掌控的控制策略。这种设计方案系统控制精度高,具备较高的掌控实时性,结构紧凑,更容易用户操作者。  取件机器人的工作方式是按示教/重现机器人的概念来已完成的,即由人用示教器对取件机器人的工作不道德示教,示教过程中记录取件机器人各运动关节接续点方位,并在生产过程中按用户原作的运动速度、加速度反复这一动作过程。

取件机器人控制系统使用集散地控制结构,即由一台上位机掌控五台下位控制器控制器,每台下位控制器控制器分开驱动一台交流异步电动机,电动机造就机械手的执行机构已完成动作。自动化机械手上位机搭配工业掌控计算机,下位控制器控制器使用交流异步电动机专用控制器控制器,上位计算机通过串行口,按rs-485协议标准与控制器控制器展开通讯,下位机拒绝接受上位机收到的指令语言,按指令拒绝掌控电机旋转。同时下位控制器控制器还通过交流电机上的码盘检测异步电机运动状态,并对系统给下位机,以构建下位控制器对电机运动状态的实时控制。


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